Vol.2, No 8, 1998 pp. 741 - 756
UDC: 689 892:62-52
APPLICATION OF PSEUDO-DERIVATIVE FEEDBACK
IN INDUSTRIAL ROBOTS CONTROLLERS
Ilija Ž. Nikolić, Ivan Milivojević
Faculty of Mechanical Engineering, University of Kragujevac, Sestre
Janjić 6, 34000 Kragujevac, Yugoslavia
Abstract. Concept of pseudo derivative feedback control, introduced
by R. M. Phelan, is applied for efficient and practical control of industrial
robots. It is shown in the paper that this way of control is very simple
and easily applicable, since the IR d.c. motors contain tachometers. The
obtained results show that even with the significantly smaller degree
of the loading torque reduction, the fast aperiodic response of the system
is ensured.
PRIMENA PSEUDODERIVATNE POVRATNE SPREGE
U KONTROLERIMA INDUSTRIJSKIH ROBOTA
Koncept upravljanja sa pseudoderivatnom povratnom spregom, koji je uveo
R. M. Phelan, primenjen je za efikasno i praktično upravljanje industrijskim
robotima. U radu je pokazano da je ovaj način upravljanja vrlo jednostavan
i lako primenljiv, pošto motori jednosmerne struje industrijskih robota
sadrže tahogeneratore. Dobijeni rezultati pokazuju da se i sa znatno manjim
stepenom redukcije momenta opterećenja obezbeđuje brz aperiodični odziv
sistema.
