Vol.2, No 7/2, 1997 pp. 525 - 534
UDC: 007.52; 629.8'92
IS DYNAMIC CONTROL NEEDED FOR ROBOTS INTERACTING
WITH DYNAMIC ENVIRONMENT?
Miomir Vukobratović, Dragan Stokić
M. Pupin Institute, Beograd, Yugoslavia
ATB - Institute for Applied System Technology, Bremen, Germany
Abstract. The paper addresses the role of dynamics in the control
of robots interacting with a dynamic environment. The objective is to define
is it necessary to include compensation for the different dynamic factor
in the position/force control law. Starting from the complete dynamic model
of the robot and of the environment, the effects of different dynamic factors
upon position and force control of the robot are analysed. The control
law based on complete inverse dynamic model and the decentralised control
law are compared. The dynamics effects are first qualitatively analysed,
and then an approach to explore these effects based on analysis of the
practical stability of manipulation robots in the constrained motion control
tasks is presented. The elaborated stability test can be used to check
for each particular robot structure and environment and for different control
tasks which dynamic effects have to be taken into account.
DA LI JE DINAMIČKO UPRAVLJANJE POTREBNO
ZA ROBOTE KOJI SU U INTERAKCIJI SA DINAMIČKIM OKRUŽENJEM?
Rad se odnosi na ulogu dinamike u upravljanju robotima koji su u interakciji
sa dinamičkim okruženjem. Cilj rada je da se definiše da li je potrebno
uključiti kompenzaciju različitih dinamičkih faktora u upravljački zakon
pozicija / sila. Počevši od potpunog dinamičkog modela robota i okruženja,
analizirani su uticaji različitih dinamičkih faktora na upravljanje položajem
i silom robota. Upoređen je upravljački zakon zasnovan na potpunom inverznom
dinamičkom modelu i decentralizovani upravljački zakon. Dinamički efekti
su najpre kvalitativno analizirani, a zatim je prikazan pristup za ispitivanje
ovih efekata zasnovan na analizi praktične stabilnosti manipulacionih robota
u upravljačkim zadacima ograničenog kretanja. Priloženi test stabilnosti
može se koristiti za proveru svake pojedinačne strukture robota i okruženja
i različitih upravljačkih zadataka, čiji se dinamički efekti moraju uzeti
u obzir.
