Vol.6, Special Issue, 2007 pp. 197-208
UDC 007.52:62.236.58(045)=111
REFERENCE TRACKING VERSUS PATH-FOLLOWING
FOR A ONE-LINK FLEXIBLE ROBOT MANIPULATOR
Pedro Pires, Jorge Martins, José Sá da Costa
IDMEC/IST TULisbon, Av. Rovisco Pais, 1049-001 Lisboa, Portugal
e-mail: sadacosta@dem.ist.utl.pt
Abstract. This paper details two control approaches for a flexible
manipulator system, where the non-minimum phase problem is treated. In
the first approach, we use the motion planning technique. It searches for
proper output trajectories with polynomial form, in order to cancel the
effects of the unstable zeros. The second approach is called Path-Following
with internal model control. Its primary objective is to steer a physical
object to converge to a geometric path, and its secondary objective is
to ensure that an object's motion along the path satisfies a given dynamic
specification.
Key words: Flexible manipulator, Motion planning, Path following,
Vibration control
PROSLEĐIVANJE REFERENCE NASPRAM PRAĆENJU
PUTANJE ZA FLEKSIBILNI JEDNO-SEGEMENTNI ROBOT MANIPULATOR
Rad proučava dva pristupa upravljačkog sistema za fleksibilni manipulator
gde se tretira dinamički problem neminimalne faze. U prvom pristupu, koristimo
tehniku planiranja pokretljivosti. Traži se odgovarajući izlaz za putanju
formom polinoma da bi se kompenzovali efekti nestabilnih nula. Drugi pristup
nazivamo praćenje putanje sa upravljanjem pomoću internog modela. Njegov
osnovni cilj je upravljanje fizičkim objektom kako bi se konvergiralo
ka geometrijskoj putanji, a njegov drugi cilj je da se obezbedi da pokretanje
objekata putanjom zadovoljava zadatu dinamičku specifikaciju.
Ključne reči: Fleksibilni manipulator, planiranje kretanja,
praćenje putanje, kontrola vibracije
