Vol.6, Special Issue, 2007 pp. 145-158
UDC 629.787:681.584.7:510.24(045)=111

MATHEMATICAL MODEL OF FLEXIBLE SPACECRAFT AND
PHYSICALLY REALIZABLE ADAPTIVE-RELAY CONTROL FOR ITS ORIENTATION
Vladislav Yu. Rutkovsky, Victor M. Sukhanov, Stanislav D. Zemlyakov, Victor M. Glumov
Institute of Control Sciences, Russian Academy of Sciences, Profsoyuznaya 65, 117997, Moscow, Russia
e-mail: rutkov@ipu.ru

Abstract. Spacecrafts with flexible construction are considered. The angular motion equations decomposition and procedures of the control systems design are suggested. Some problems of stabilization processes dynamics of such kind control objects are in-vestigated. Essential flexibility of the construction, variations of the mathematical model parameters and disconnected character of the handwheels control actions of the orientation system are taken into account. Physically realizable adaptive attitude con-trol system providing robustness with respect to the elastic oscillations is suggested. Kalman estimations of the elastic modes are used. The instants of the control action switching are chosen with regard to the condition of the dominant mode optimal phase.
Key words: flexible spacecrafts, oscillation, modeling, adaptive algorithm, relay control

MATEMATIČKI MODEL FLEKSIBILNOG KOSMIČKOG BRODA I
FIZIČKA REALIZACIJA ADAPTIVNO-RELEJNOG URAVLJANJA ZA NJEGOVU ORIJENTACIJU
U ovom radu se razmatraju kosmički brodovi sa fleksibilnom konstrukcijom. Predlažu se ugaone jednačine razlaganja pomeranja i procedura upravljanja sistemom. Istražuju se i  neki problemi stabilizacije procesa dinamike ove upravljanih objekata. Uzimaju se u obzir esencijalna fleksibilnost konstrukcije, varijacije parametara matematičkih modela i razjedinjeni karakter ručne kontrole akcija sistema orijentacije. Fizička realizacija adaptivnog pristupa sistemu upravljanja obezbedjujući robustnost u odnosu na elastične oscilacije takogje se sugeriše. Koriste se Kalmanove procene elastičnog modula. Izabrani su elementi relejno-upravljacke akcije uključivanja u odnosu na uslove dominantnog modula optimalne faze.
Ključne reči: fleksibilni kosmički brodovi, oscilacija, modeliranje, adaptivni algoritmi, kontrola releja