Vol.6, Special Issue, 2007 pp. 111-122
UDC 62-236.58:531.35/.37(045)=111
USING BINOCULAR STEREOVISION FOR CALCULATING
MOTION REFERENCES FOR A MOBILE MANIPULATOR
Levent Çetin, Erol Uyar
Dokuz Eylül University, Mechatronics Laboratory, Bornova, 53100 Izmir,
Republic of Turkey
e-mail: levent.cetin; erol.uyar
@deu.edu.tr
Abstract. This paper focuses on the design and application of a
stereo setup that is mounted on a mobile manipulator. This setup is utilized
to generate reference points for mobile manipulator, dynamically. Tasks,
3D recovery and feature extraction are accomplished in camera reference
frames then they are transformed to robot coordinate frame. Recovered position
data is converted to manipulator pose with two-stage algorithm: an iterative
approach for positioning and inverse kinematics calculations for orientation
requirement. A computer application of this algorithm is developed and
tested for position control of mobile manipulators with active vision.
Key words: Stereo Vision, Inverse kinematics, Mobile manipulator
KORIŠĆENJE DURBINSKE STEREOVIZIJE ZA
PROCENU POKRETLJIVOSTI REFERENCE ZA MOBILNI MANIPULATOR
Ovaj rad se bavi projektovanjem i primenom stereo odrednice koja se postavlja
na mobilni manipulator. Ova postavka se koristi za dobijanje referentnih
tačaka mobilnog manipulatora dinamički. Zadaci, 3D povraćaj i izvlačenje
karakteristika postižu se u kamera- referentnom okviru a onda se transformišu
u robotski koordinantni okvir. Povraćaj pozicije podataka konvertuje se
u položaj manipulatora dvofaznim algoritmom: iterativan pristup
za pozicioniranje i inverzna kinematika proračuna za orijentaciju zahteva.
Kompjuterska primena ovog algoritma razvija se i testira za upravljanje
pozicijom mobilnih manipulatora sa aktivnom vizijom.
Ključne reči: Stereo Vizija, Inverzna kinematika, Mobilni
manipulator
