Vol.4, No 17, 2005 pp. 359-366
UDC 007.52:62-5(045)=20
RESOLUTION OF REDUNDANCY
USING LOCAL OPTIMIZATION: A SYNERGY APPROACH
Mihailo P. Lazarević
Faculty of Mechanical Engineering,
University of Belgrade, Kraljice Marije 16 Belgrade, Serbia and
Montenegro
E-mail: mlazarevic@mas.bg.ac.yu
Abstract. The major aim of this study is to promote a synergy
approach
which allows controlling redundant robotic mechanism. It will be shown
that new robot control can be established using an appropriate
biological
analog where introducing the hypothetical control and applying the
synergy
approach it will be possible to resolve the kinematic redundancy. Also,
in this paper the possibility of switching synergies within a single
movement
according to the task requirements is treated and the synergy approach
with the logical controlis proposed to solve this problem.
Key words: control, kinematic redundancy, optimization, synergy.
RAZREŠENJE REDUNDANSE PRIMENOM
LOKALNE
OPTIMIZACIJE: SINERGIJSKI PRISTUP
Glavni cilj ovog rada je da promoviše sinergijski pristup koji
omogućuje
upravljanje redundantnim robotskim mehanizmom. Pokazano je da novo
robotsko
upravljanje se može ostvariti primenom odgovarajućeg biološkog
analogona
uvodjenjem hipotetičkog upravljanja uz primenu prethodno navedenog
sinergijskog
pristupa, tako da je moguće razrešiti kinematičku redundansu. Takodje,
u ovom radu je razmatrana i mogućnost uključivanja - prebacivanja
sinergija u okviru jednog pokreta a prema zahtevima
zadatka,
što je realizovano korišćenjem logičkog upravljanja sa
aspekta
sinergijskog upravljanja.
Ključne reči: upravljanje, kinematička redundansa, optimizacija,
sinergija.
