Abstract: In der vorliegenden Arbeit soll ein Simulator fuer eine Roboterarbeitszelle vorgestellt werden, der in einer spaeteren Ausbaustufe die adaptive Trajektorienplanung fuer Manipulatorarme mittels genetischer Algorithmen erlaubt. Es sollen insbesondere das Modul zur Darstellung der Manipulatorarm und ein Compiler vorgestellt werden, der die Eingabe der Trajektorien der Roboterarme durch Angabe von Stuetzstellen erlaubt. Fuer den genetischen Algorithmus, der aus den Stuetzstellen die kompletten Bahnen berechnet, sollen noch einige grundlegende Vorueberlegungen angefuegt werden.