Vol.7, No 1, 2008 pp. 131 - 139
UDC 681.515.8
NONLINEAR PID CONTROLLER MODIFICATION
OF THE ELECTROMECHANICAL ACTUATOR SYSTEM FOR
AEROFIN CONTROL WITH A PWM CONTROLLED DC MOTOR
Milan R. Ristanović1, Dragan V.
Lazić1, Ivica Inđin2
1Faculty of Mechanical Engineering,
University of Belgrade, Kraljice Marije 16, 11120 Belgrade, Serbia
2Nimico DOO, Djure Djakovića 8, 11080
Belgrade, Serbia
Abstract. In this paper, we investigate the control of an electromechanical
actuator (EMA) system for aerofin control (AFC). The EMA is realized with
permanent magnet brush DC motor controlled by constant current driver.
Using nonlinear model of the EMA-AFC system that includes nonlinearities
of the motor driver, a PID position controller is designed. In this paper
we proposed the control algorithm modification in order to improve transient
response of the EMA-AFC system. Motivation for this comes from experimental
work with EMA-AFC testing system. Presented results show that the transient
response and with modified PID controller are considerably better compared
to those obtained with conventional PID position controller.
Key Words: Electromechanical actuator, Aerofin, DC motor, Current
motor driver, PWM, PID control
NELINEARNA MODIFIKACIJA PID REGULATORA
ELEKTROMEHANIČKOG SISTEMA ZA POKRETANJE UPRAVLJAČKOG KRILA SA
ŠIRINSKO MODULISANIM UPRAVLJANJEM MOTORA JEDNOSMERNE STRUJE
U radu se istražuje upravljanje elektro-mehaničkog sistema za pokretanje
upravljačkog krila izvedenog sa motorom jednosmerne struje sa četkicama
i permanentnim magnetom. Motor jednosmerne struje je upravljan drajverom
konstante struje. Koristeći nelinearni model sistema izvršena je sinteza
pozicionog PID upravljačkog algoritma. U radu se predlaže modifikacija
upravljačkog algoritma u cilju poboljšanja prelaznog procesa sistema,
što je bilo motivisano eksperimentalnim radom na testiranju sistema..
Prikazani rezultati pokazuju da je prelazni process znatno poboljšan sa
modifikovanim PID regulatoro.
Ključne reči: Elektruomehanički actuator, Upravljačko krilo,
Motor jednosmerne struje, drajver konstante struje, Širinska modulacija,
PID
