Vol.7, No 1, 2008 pp. 99 - 110
UDC 681.5.01

HYBRID INDUSTRIAL ROBOT COMPLIANT MOTION CONTROL
Žarko M. Ćojbašić, Vlastimir D. Nikolić
Mechanical Engineering Faculty, University of Niš
E-Mail: zcojba@ni.ac.yu

Abstract. This paper presents novel simple and computationally efficient control schemes for achieving efficient interaction between the manipulator and its environment. Proposed adaptive neuro-fuzzy-genetic control schemes for explicit force robot control are based on fuzzy adaptation empowered conventional model-based impedance control of industrial robots. Simulation and control laboratory experiments performed on a real-scale six degree-of-freedom industrial robot are presented to demonstrate the performance of the proposed computationally intelligent impedance control approaches.
Key Words: robotics, impedance control, constrained motion, computational intelligence, neuro-fuzzy-genetic control.

HIBRIDNO UPRAVLJANJE INDUSTRIJSKIM ROBOTIMA KOD KONTAKTNIH ZADATAKA
U ovom radu razvijene su nove hibridne i računski jednostavne upravljačke šeme za ostvarivanje efikasne interakcije između manipulatora i okoline. Predložena adaptivna neuro-fazi-genetska upravljanja za eksplicitno robotsko upravljanje po sili zasnivaju se na fazi osnaženom konvencionalnom na modelu zasnovanom impedansnom upravljanju industrijskih robota.  Simulacije i labratorijski upravljački eksperimenti sprovedeni na realnom industrijskom robotu sa šest stepeni slobode prikazani su u cilju demonstracije performansi predloženih inteligentnih impedansnih upravljačkih pristupa.
Ključne reči: robotika, impedansno upravljanje, kontaktni zadaci, računarska inteligencija, neuro-fazi-genetsko upravljanje